از آغاز وجود بشر مهندسی یک نمود از زندگی بوده‌است. اولین تمرین‌های مهندسی عمران ممکن است از ۲۰۰۰ تا ۴۰۰۰ قبل از میلاد مسیح در مصر باستان و بین‌النهرین، وقتی انسان کوچ نشینی را ترک کرد آغاز شده باشد، که بنابر علت نیاز به ساختمان برای پناهگاه بوده‌است. در این مدت حمل و نقل به به‌طور فزاینده مهم شد و موجب پیشرفت چرخ و کشتیرانی شد، ساختار اهرام در مصر (در حدود ۲۵۰۰ تا ۲۷۰۰ سال پیش از میلاد مسیح) می‌تواند به عنوان اولین سازهٔ پی ریزی شده در نظر گرفته شود. دیگر ساختمان‌های باستانی مهندسی عمران شامل: پارتنون (معبد خدای اتنا در اتن) بوسیلهٔ ایکتینوس (معمار) در یونان باستان(۴۴۷ تا ۴۳۸ سال قبل از میلاد مسیح)-راه اپین بوسیلهٔ مهندسین رومی (حدود ۳۱۲ سال قبل از میلاد) -دیوار بزرگ چین بوسیلهٔ جنرال امتیانگ تحت امر امپراتور چین کین چی هانگ (حدود ۲۲۰ سال قبل از میلاد) و گنبدهای ساخته شده در سریلانکای باستان مثل جتاوارانامایا و آبیاری وسیعی که در آنورادهاپورا کار می‌کند. رومی‌ها سازه‌های مهندسی را در پهنهٔ امپراتوری خود توسعه دادند، که بطور خاص شامل قنات-دستگاه عمارت اجاره نشینی-بندرها و برج‌ها سدها و راه‌ها است. تا عصر مدرن هیچ تمایزی بین مهندسی عمران و معماری نبود و اصلاح‌های مهندسی و معماری به‌طور عمده تفاوت‌های جغرافیایی بود که به یک فرد اشاره می‌کرد و قابل معاوضه بود. در قرن ۱۸ واژهٔ مهندسی عمران برای تمیز دادن از مهندسی نظامی استفاده شد. (هم چنین ببینید تاریخ مهندسی ساختمانی را) اولین کسی که خودش را به عنوان مهندس عمران معرفی کرد جان اسمیتون بود کسی که «ادی استون لایت هوس» را ساخت. در سال ۱۷۷۱ اسمیتون و برخی از همکارانش جامعهٔ مهندسین عمران را تشکیل دادند. یک گروه از رهبران این حرفه که به صورت غیررسمی سر شام یکدیگر را ملاقات کردند. به هر حال مدرک بعضی دیدارهای تکنیکی وجود داشت که ثابت می‌کرد آن کمی بیشتر از یک جامعهٔ دسته جمعی بود. در سال ۱۸۱۸ مؤسسهٔ مهندسین عمران در لندن تأسیس شد و در ۱۸۲۰ مهندس برجسته توماس تلفورد رئیس دانشگاه شد. در سال ۱۸۲۸ مؤسسه یک پروانهٔ سلطنتی دریافت کرد که به صورت رسمی مهندسی عمران را یک حرفه شناخت. پروانه تعریف کرد، مهندسی عمران را هنر هدایت کردن منابع بزرگ قدرت در طبیعت برای استفاده و آسودگی انسان و به عنوان ابزار تولید و ترافیک در ایالت‌ها، هر دو برای داد و ستد داخلی و خارجی و به عنوان کاربردی در ساخت راه‌ها، برج‌ها، قنات‌ها، کانال‌ها هدایت کنندهٔ رودخانه و لنگر گاه‌ها برای معاملهٔ داخلی و تبادل و در ساخت بندرها لنگر گاه‌ها آب بند موج شکن و فانوس دریایی و در هنر هدایت به وسیلهٔ قدرت ساختگی به منظور تجارت و در ساخت و کاربرد ماشین آلات و زه کشی شهرهای کوچک و بزرگ. اولین دانشگاه خصوصی برای تدریس مهندسی عمران در ایالات متحده آمریکا دانشگاه نورویچ بود که در سال ۱۸۱۹ به وسیلهٔ کاپیتان آلدرن پارتریج تأسیس شد. اولین مدرک مهندسی عمران در ایالات متحده در سال ۱۸۳۵ به وسیلهٔ مؤسسهٔ رنسلر پلی تکنیک داده شد. اولین مدرکی مانند این که به یک زن داده شد به وسیلهٔ دانشگاه کرنل به نورا استانتون بلیچ در سال ۱۹۰۵ داده شد.

در قرن هجدهم میلادی تعریف مهندسی عمران از مهندسی جنگ تفکیک شد.نخستین کسی که خود را مهندس عمران نامید جان اسمیتون انگلیسی بود.او کسی بود که فانوس دریایی ادیستون را بنا کرد و در سال ۱۷۷۱ به کمک همکارانش انجمن علمی مهندسان عمران اسمیتونین را بنیان نهاد.

در سال ۱۸۱۸ مؤسسهٔ مهندسان عمران در لندن تأسیس شد و در سال ۱۸۲۰ توماس تلفورد، مهندس برجسته، اولین رئیس مؤسسه شد. مؤسسه در سال ۱۸۲۸ مجوز سلطنتی را کسب کرد. متن این مجوز، مهندسی عمران را این‌گونه معرفی می‌کند

هنر هدایت منابع بزرگ قدرت در طبیعت برای استفاده و آسایش انسان، به عنوان ابزار تولید و حمل‌ونقل در کشور، جهت تجارت داخلی و خارجی، که در ساخت راه‌ها، پل‌ها، قنات‌ها، کانال‌ها، هدایت رودها، و اسکله‌ها جهت واردات و صادرات و ساخت بندرها، لنگرگاه‌ها، خال‌ها، موج‌شکن‌ها و فانوس‌های دریایی به کار می‌رود و هنری برای هدایت قدرت مصنوعی برای اهداف تجاری و ساخت‌وساز و استفاده از ماشین‌آلات و زه‌کشی شهرها و روستاها است.